¿Cómo acceder a los objetos de un Layout XML de una clase Java en Android

Esa es mi pregunta, quiero diseñar toda la interfaz de mi aplicación dentro de un diseño XML, pero quiero manejar todos los eventos onTouch, mover ImageViews, etc, de una clase Java, esto es posible?

LayoutInflaters le permite convertir diseños XML a los objetos de vista correspondientes en Android.

Yoni es correcto, pero me gustaría añadir una cosa.

No cambie nunca los archivos XML en el dispositivo. Se compilan en archivos binarios para que cualquier cambio que realice en ellos no afectará realmente a la interfaz de usuario. Todos los cambios que hagas en los objetos inflados, sin embargo, tendrán los resultados esperados.

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